双电机同步控制研究现状

　　对于多工位冲床而言，由于多工位加工跨度较大，为消除单电机拖动引起的弯矩，同时为了满足其功率上的要求，通常使用双电机共同拖动机械系统。采用此方案不可避免地存在如何实现两个电机同步控制的问题。虽然两个电机型号一样，但细微的参数机构差距是必然存在的。另外，随着电机工作时间的延长，其结构参数必然会有变化。   重要的是对冲床自动送料机的拖动系统而言，两个电机在机械系统两端布置势必会造成负载不等，从而引起电机不同步。为了使自动送料机在双电机共同拖动下准确平稳地将工件送到指定工位实现加工，并及时将加工完成的工件从一个工位送至下一工位，对双电机实现同步控制的   就显得尤其重要。
　　双电机同步控制策略   现状
　　近年来工业自动化的飞速发展，对各种系统的性能要求越来越高，对产品质量越来越严格。而作为各种系统地驱动元件来说，电机也快速发展，但单电机驱动在某些特殊场合已经越来越不能满足人们对高性能以及高可靠性的要求。比如说，在需要较大功率的场合，单电机的功率已经不能支撑系统的正常运转。应用多电机的场合就需要对多电机实现协调控制，以实现其协调运行。目前为保持多电机协调运转采用的方法有两种，一种是机械同步，另外一种就是电力控制同步。在过去的同步控制中，由于机械连接牢固可靠和需要的支撑技术较少，因此机械同步   了较多应用。这种传统的控制方式动力源是一台大功率主电机，通过拖动一根机械总轴连接齿轮、链条、皮带等传动部件来完成动力与速度的传输。在无外部负载的作用下，各分轴从动与主轴保持高度协调一致。如果系统中某个负载单元受到外部扰动，该单元状态   先会单方面产生   变化趋势，而这个过程产生的扭矩或者弯矩会通过刚性的机械传动及时地反映到机械总轴上，使总轴运行状态发生变化，通过机械传动与总轴相连的其余负载单元也能立即改变状态，此时所有单元共同的输入信号为总轴的旋转角速度和积累角度，换言之，与机械总轴通过机械传动相连的单元是同步的，这就是机械总轴固有的同步特性。使用这种机械方式实现同步控制虽能较好地实现同步，但由于系统地动力源来自一台电机，其功率有限，这样分配到各单元的功率就相对会小。其次，采用机械传动也难于拓展，使得传动范围固定，柔性化程度低。另外，机械传动随着工作时间的延长，机械部件的磨损是在所难免的，系统的同步精度就不能   保证。与此不同，通过电力控制方式实现的多电机协调控制使用起来就   加灵活一些，它摆脱了机械方式的复杂难调性，而其同步效果也不会随着时间的推移变坏。电力控制同步来协调多电机运行主要是靠各个电机的速度和力矩双重协调，以保证各个电机的步调一致。在机械同步控制方式难以实现的一些领域，电力控制同步就   了广泛的应用。